# IPAF4132923

Control Robusto de Velero Autónomo de Vela Rígida para Monitoreo de Ecosistemas Marino-Costeros


2023 - 2024


En Ejecución

El objetivo general es el desarrollo de un  exoesqueleto semiactivo para las extremidades superiores, destinado a asistir a los agricultores con la tarea de levantar cargas pesadas de forma controlada, segura y confortable y, además, que este dispositivo este equipado con sensores IoT y técnicas de machine learning para identificaicón de enfermedades y evaluación del estado y portencial productivo del cultivo.



. Las articulaciones activas son para los movimientos de flexión/extensión de hombros y codos y las pasivas son para la activación del movimiento de abducción y aducción del hombro. Los restantes grados de libertad del sistema de hombros se han dejado sin restricciones para mayor comodidad y poca discrepancia con el movimiento de brazos y hombros. Para ello también se ha incorporado una cadena redundante para facilitar el movimiento escapular.

Los exoesqueletos con articulaciones activas despiertan un gran interés para el aumento de la potencia humana y las aplicaciones de asistencia. En este artículo presentamos un innovador prototipo de exoesqueleto portátil de hombro y codo, para asistencia en tareas agrícolas y levantamiento de objetos pesados en general. Este exoesqueleto proporciona un par controlado para los movimientos de flexión/extensión de los hombros, codos y la actuación pasiva de los movimientos de abducción y aducción del hombro. Los restantes grados de libertad del sistema de hombros se han dejado sin restricciones para mayor comodidad y poca discrepancia con el movimiento de brazos y hombros. Para ello también se ha incorporado una cadena redundante para facilitar el movimiento escapular. Por otro lado, el diseño incorpora compensación de fuerzas gravitacionales y una estructura de vigas paralelas para mejorar la controlabilidad del dispositivo.

Por otro lado, este exosqueleto contará con sensores IoT para registrar las condiciones del cultivo y cámaras para identificar, mediante Deep Learning , enfermedades localizadas. 



Robótica, Automatización e Inteligencia Artificial



Colaboración Internacional en I+D

Panamá


FAC. DE ING. MECÁNICA

Investigadores