Control Robusto de Velero Autónomo de Vela Rígida para Monitoreo de Ecosistemas Marino-Costeros
El objetivo principal de la propuesta es disminuir el efecto de las perturbaciones externas y
las incertidumbres del modelo sobre el funcionamiento de un USV de ala rígida, mediante la
aplicación de estrategias de control robusto para, a ser usado en aplicaciones de monitoreo
marino-costeras.
Se presenta una propuesta para implementar una estrategia de control para el seguimiento de trayectoria con un bote autónomo de vela rígida, para aplicaciones marinas. La aplicación busca dar una solución limpia(que no utilice motores de combustión) y que permita ejecutar tareas de larga duración en medios acuáticos. El problema de seguimiento de curso y control orientado a vehículos robóticos marinos, ha sido durante mucho tiempo un foco de investigación que despierta un interés continuo. Esto se debe a que los vehículos marinos cuando se desplazan, son afectados por algunas perturbaciones no deseadas como: el viento y las olas, las corrientes oceánicas. Además, la complejidad de la dinámica del vehículo en operación y la incertidumbre del modelo hace necesarios sistemas de control robusto, es decir poco sensibles(Velueta Guzmán et al, 2018). Con el sistema de control adecuado se puede obtener un mejor desempeño, por ejemplo; se pueden obtener mejores tiempos de travesía, así como efectividad en la evasion de obstáculos en el guiado y control del USV. La estrategia proporcionará una respuesta rápida y garantizará que los errores de seguimiento de curso estén acotados y sean robustos frente a dinámicas no modeladas y a las perturbaciones (von Ellenrieder, 2021b). La energía necesaria para hacer funcionar el velero es relativamente pequeña en comparación con otros vehículos autónomos y se pretende mostrar la factibilidad de construir un velero autónomo USV. De todo lo mencionado en el párrafo anterior, se busca iniciar una línea de investigación para aplicaciones de robots marinos en Panamá, con la colaboración de investigadores de la Universidad de Malärdalen en Suecia. Cabe señalar, que los objetivos de este proyecto estan alienados con el plan Estratégico Nacional de Ciencia de Panamá, al buscar soluciones energéticamente sostenibles, anexando los sectores del capítulo cinco agua, energía, medio ambiente e industria(Gobierno Nacional de Panamá, 2019); para contribuir en elevar los indicadores de ciencia, tecnología e innovación.